Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.

W 1425 r. królWładysław Jagiełło zatrzymał się na odpoczynek w wiosce Gotardowa Wola,urzeczony serdecznym przyjęciem mieszkańców, nadał wsi prawa miejskie i zmieniłjej nazwę na Zwoleń. W mieście zbudowany został pierwszy drewniany kościół pw.Krzyża Świętego i św. Katarzyny, a w 1440 r. erygowano parafię. Dzięki swemupołożeniu i nadanym przywilejom (jarmarki obchodzone 3 maja i 14 września, tj.w czasie przypadających świąt kościelnych) miasto szybko się rozwijało. W roku1558 pożar strawił wiele drewnianych domów, w tym drewniany kościół. Po tymnieszczęściu mieszczanie zostali zwolnieni z podatków na 10 lat i zobowiązanido odbudowy kościoła.

Budowa kościołamurowanego w stylu gotyckim została ukończona w 1595 r. Około 1610 r.dobudowano do niego w stylu renesansowym kaplicę rodową Kochanowskich fundacjiAdama Kochanowskiego, bratanka czarnoleskiego poety. W latach 1620-1630dobudowano również kaplicę rodową Owadowskich. W kolejnym pożarze miasta w 1907r. ocalał jedynie murowany kościół z plebanią. Po wybuchu I wojny światowej w1914 r. wojska niemieckie zajęły świątynię na szpital, zdewastowały wyposażeniekościoła i sprofanowały przykościelny cmentarz.

W 1919 r. zewzględu na bezpieczeństwo wiernych świątynia została zamknięta z powodu złegostanu technicznego. Podczas koniecznych prac remontowych prowadzonych w 1920 r.nie uwzględniono zabytkowego charakteru świątyni. Dopiero w połowie lat 20. XXw. podjęto decyzję o przebudowie
i powiększeniu kościoła. Dobudowano dwie nawy boczne połączone z kaplicąOwadowskich
i Kochanowskich oraz obudowano wieżę, zmieniając jej kształt architektoniczny.Świątynię otoczono murowanym ogrodzeniem. Wykonano również nowe mensy doołtarzy i we wnętrzu świątyni ułożono kamienną posadzkę. Przebudowę kościoła ijego wyposażenie ukończono w 1934 r. Kościół przetrwał bez większychuszczerbków II wojnę światową.

Podczas gaszeniapożaru, który wybuchł na poddaszu świątyni w 1979 r., całe jej wnętrze zostałozalane wodą. Dzięki ofiarności parafian szkody zostały szybko usunięte.

Dzięki funduszom unijnym w latach 2010-2012 przeprowadzono wielekompleksowych prac remontowo-restauracyjnych w świątyni i w starej plebanii.Wymieniono m.in.: dach, posadzkę, stolarkę okienną
i drzwiową. Zmodernizowano instalację grzewcza, wentylacyjną i elektryczną.Obiekt został dostosowany do potrzeb osób niepełnosprawnych oraz zabezpieczonyprzed włamaniami i pożarami. Konserwacji poddano starą polichromię w całymkościele i ponad 60 zabytków ruchomych. Odnowiono również kaplicę rodową Kochanowskichwraz z kryptą grobową, do której można obecnie wejść.