Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.
Zgodnie z tradycją, Jakub Trojańczyk z Miedniewic w roku 1674 kupił na odpuście w Studziannie k. Opoczna drzeworyt ludowy przedstawiający Świętą Rodzinę i umieścił go w swojej stodole. Wokół obrazu zaobserwowano nadprzyrodzone zjawiska, do zbadania których biskup poznański Stefan Wierzbowski powołał specjalną komisję. Stwierdziła ona prawdziwość cudów.
Dla cudownego wizerunku Świętej Rodziny w miejscu stodoły w 1676 r. zbudowano drewnianą kaplicę. Fundatorem był właściciel Miedniewic Mikołaj Grudziński, który w 1686 r. dla obsługi pielgrzymów sprowadził franciszkanów reformatów, a także wybudował dla nich najpierw skromny klasztor drewniany, a następnie murowany.
W latach 1731-1748 w tym samym miejscu wybudowano nową murowaną barokową świątynię. Kamień węgielny pod jej budowę położył w 1731 r. Prymas Polski Teodor Potocki, zaś konsekracji świątyni dokonał w 1755 r. jego następca, bp Adam Ignacy Komorowski.
Po prawie 100 latach czci, 7 czerwca 1767 r., bp Ignacy Krasicki dokonał koronacji cudownego obrazu w Miedniewicach.
W roku 1864 rząd carski skasował klasztor ojców reformatów w Miedniewicach, a kościół przejęli księża z Wiskitek. W 1919 r. abp Aleksander Kakowski, metropolita warszawski, przy kościele miedniewickim erygował parafię pw. Nawiedzenia NMP i św. Józefa Oblubieńca.
W 1966 r. Prymas Stefan Wyszyński przekazał parafię miedniewicką i pieczę nad sanktuarium franciszkanom konwentualnym. W 1986 r. franciszkanie przekazali klasztor siostrom klaryskom jako dar dziękczynny za kanonizację św. Maksymiliana Marii Kolbego, a sami zamieszkali w nowym budynku-klasztorku.