Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.
Pierwszy drewniany kościół pw. Wniebowzięcia NMP, św. Apostołów Piotra i Pawła, św. Andrzeja oraz św. Katarzyny ufundował w tym miejscu Piotr Pietkowicz (Pietkiewicz), dworzanin księcia mazowieckiego Janusza I. Parafia węgrowska została erygowana w 1414 r. przez bp. Piotra Pełkę. W tym samym roku książę czerski i warszawski Bolesław IV nadał miejscowości prawo chełmińskie (potwierdził je w 1650 r. król Jan Kazimierz).
Na początku XVI w. powstała świątynia murowana. W czasie reformacji, w 1558 r., kościół przejęli protestanci, którzy zwrócili go katolikom dopiero w 1597 r. W 1703 r. Szwedzi - którzy zajęli Węgrów w czasie wojny północnej - z pomocą węgrowskich protestantów spalili kościół. Na jego zgliszczach wojewoda płocki Jan Bonawentura Krasiński, wybudował nową świątynię, w stylu barokowym, pw. Wniebowzięcia NMP, św. Apostołów Piotra, Pawła i Andrzeja. Konsekracji świątyni dokonał 13 listopada 1707 r. biskup łucki i brzeski Aleksander Benedykt Wyhowski z Wyhowa.
W latach 1707-1839 opiekę nad kościołem sprawowali księża komuniści, zwani bartoszkami. Biskup Władysław Jędruszuk 24 grudnia 1992 r. podniósł świątynię do rangi kolegiaty.
Szczególnym kultem otaczana jest tu przywieziona z Fatimy statua Matki Bożej Fatimskiej. Dekretem z dnia 28 lutego 1996 r. bp Antoni Dydycz potwierdził istniejący kult Matki Bożej i ogłosił kościół maryjnym sanktuarium diecezjalnym.
Papież Jan Paweł II 4 kwietnia 1997 r. nadał świątyni godność bazyliki mniejszej.
W ciągu wieków kościół był niejednokrotnie odnawiany z zewnątrz. Były także prowadzone prace konserwatorskie wewnątrz. Ostatnia rewitalizacja została przeprowadzona na początku XXI w.
Monumentalny kościół będący głównym akcentem architektonicznym miasta wytycza główną oś kompozycyjną założenia w Węgrowie. Został on zbudowany w latach 1703-1706 w stylu barokowym przez Carlo Ceroniego i Jana Reisnera według projektu Tylmana z Gameren.
Świątynia zbudowana na planie prostokąta, trójnawowa, przykryta sklepieniem kolebkowo-krzyżowym. Nawy boczne są znacznie węższe od głównej. Uwagę zwraca bogato profilowany gzyms na pilastrach toskańskich. Najważniejszym elementem architektury barokowej jest fasada świątyni i artystycznie wykonana brama wejściowa na teren kościoła. Fasada świątyni zajmuje całą pierzeję rynku, jest typowo barokowa, z trójkątnym szczytem zwieńczonym krzyżem łacińskim oraz figurami św. Apostołów Piotra i Pawła. Fronton świątyni jest ograniczony po obu stronach wieżyczkami pozostałymi z gotyckiego kościoła obronnego. Całą wysokość fasady zdobią dwa pilastry toskańskie. W osi fasady znajduje się portal wejściowy do świątyni, nad nim inskrypcja, ponadto okno oświetlające nawę główną oraz trójkątny szczyt z okulusem zwieńczony krzyżem. W fasadę wmurowano tablicę poświęconą nadaniu kościołowi godności bazyliki mniejszej.
Ogrodzenie kościoła jest również barokowe z dwiema dzwonnicami wolno stojącymi w narożach, z bramą przejazdową i dwoma przejściami dla pieszych. Trzy wejścia w bramie są rozdzielone toskańskimi pilastrami, nad którymi widoczne są typowe barokowe spływy z kwiatonami.
1414 r. - Budowa drewnianego kościoła i erygowanie parafii przez bp. Piotra Pełkę.
XVI w. - Budowa kolejnego murowanego kościoła.
1558 r. - Zajęcie kościoła przez protestantów.
1597 r. - Odzyskanie kościoła przez katolików.
1703 r. - Spalenie kościoła przez Szwedów.
1703-1706 - Budowa nowego murowanego kościoła w stylu barokowym.
1711 r. - Konsekracja bazyliki.
1707-1839 - Opiekę nad kościołem sprawują księża bartoszkowie.
1992 r. - Podniesienie świątyni do rangi kolegiaty.
1993 r. - Inauguracja nabożeństw fatimskich.
1996 r. - Ogłoszenie świątyni sanktuarium maryjnym.
1997 r. - Nadanie kościołowi tytułu bazyliki mniejszej przez papieża Jana Pawła II.
1999 r. - Uroczyste ogłoszenie tytułu bazyliki mniejszej.