Historia parafii i kościoła w Jasieńcu rozpoczyna się w XII w. za sprawą zamieszkałych na tym terenie rodów rycerskich, m.in. Jasieńczyków, które prawdopodobnie zbudowały i wyposażyły pierwszą drewnianą świątynię.

Najwcześniejsza historyczna data dotycząca kościoła pochodzi z 1208 r. W archiwach XV-wiecznych zachowało się wiele dokumentów, które poświadczają donacje i patronaty okolicznych rodów nad kościołem i parafią. Znany jest protokół bp. Wawrzyńca Gorlickiego sporządzony po wizytacji parafii pw. Zesłania Ducha Świętego w Jasieńcu w 1603 r., który zawiera wzmiankę o modrzewiowej świątyni. Do tej terytorialnie dużej parafii należało wówczas ok. 30 wsi. W księgach biskupich od 1443 r. pojawiają się zapisy dotyczące plebanów jasieńskich: Stefana, Mikołaja, kanonika warszawskiego Andrzeja, Piotra Warpąża (Jasieńskiego), Hieronima Jasieńskiego, Andrzeja Jasieńskiego, Wawrzyńca z Goszczyna i in. W poł. XVI w. rody Oczesalskich i Warpążów ufundowały altarię.

Obecnie istniejący murowany kościół pochodzi z poł. XVIII w. Kościół parafialny pw. Wniebowzięcia NMP ufundował generał wojsk polskich Władysław Grzegorzewski, kasztelan ciechanowski.

Kościół zaprojektował włoski nadworny architekt polskich królów Jakub Fontana (1710-1773), w którego dorobku jest m.in. kościół pobernardyński w Górze Kalwarii i fasada kościoła Świętego Krzyża w Warszawie.

Monumentalna świątynia została zbudowana w latach 1740-1747 w stylu barokowym. Zewnętrzną ozdobą tej perły architektury barokowej jest fasada z dwoma ukośnie ustawionymi wieżami, wnękami z figurami świętych oraz artystycznie wykonanym obramowaniem wejścia do kościoła.

Pierwsze kondygnacje wież są zbudowane na rzucie prostokąta i z bryłą kościoła stanowią jedną całość. Druga kondygnacja wież jest ośmiokątna i jest oddzielona od kościoła. Hełmy wież są barokowe.

Fasada świątyni składa się z dwóch kondygnacji i szczytu. Pierwsza kondygnacja ograniczona dwiema opisanymi powyżej wieżami posiada obramowane wejście z tympanonem i dwie pary pilastrów z głowicami doryckimi. W drugiej kondygnacji fasady w osi symetrii umieszczono duże okno, obok którego znajdują się dwie pary wnęk z figurami świętych, a za nimi dwie pary kolumn z głowicami jońskimi. Szczyt fasady ze spływami i niewielkim okrągłym oknem wieńczy krzyż. Pilastry i kolumny z głowicami, płyciny, wnęki, wielostopniowe proste i łamane gzymsy, obramowania okien i portalu pozwalają na uzyskanie efektu światłocienia, tak charakterystycznego w architekturze barokowej.

Wnętrze świątyni jest również barokowe. Posiada ona trzy nawy z transeptem, prezbiterium i chór muzyczny. Charakterystycznym elementem architektury barokowej są galerie usytuowane nad nawami.

Murowane ogrodzenie terenu kościoła zostało wykonane w XIX w. Poza ogrodzeniem znajduje się murowana plebania z 1933 r.

• Ołtarz główny z czarnego marmuru ze stiukowym zwieńczeniem w formie glorii zawiera pochodzący z XVIII w. obraz "Zesłanie Ducha Świętego" nieznanego malarza. Na obrazie - Maryja w otoczeniu Apostołów, na których spoczywają ognie Ducha Świętego. Z ciemną kolorystyką ołtarza idealnie kontrastują białe figury patronów Polski: św. Stanisława i św. Wojciecha.
• Wnęki arkad w nawach bocznych wyznaczają płytkie kaplice z czterema ołtarzami, w których nastawach znajdują się wizerunki: Chrystusa Ukrzyżowanego, Matki Bożej Nieustającej Pomocy, Świętej Rodziny (Anny, Joachima i Maryi) oraz św. Rocha - patrona parafii.
• Przepiękna barokowa ambona wbudowana w strukturę filaru i gzymsu, wyróżniająca się płynnym kształtowaniem gzymsów gondoli i baldachimu z figurą Michała Archanioła.
• Późnogotycki krucyfiks.
• Pochodzący z XVII w. obraz "Matka Boża Bolesna".
• Późnobarokowa chrzcielnica.
• Dwa konfesjonały z 1772 r.
• Klasycystyczny prospekt organowy.
• Portret fundatora z ok. 1735 r.

• Figura św. Rocha, patrona parafii, upamiętniająca założenie w 1737 r. szpitala w Jasieńcu. - w pobliżu kościoła
• Murowana kapliczka z 1850 r. z figurą Najświętszej Maryi Panny. - w pobliżu kościoła
• Na terenie przykościelnym (dawnym cmentarzu) zachowały się liczne nagrobki, m.in.: pochodzący z 1927 r. nagrobek ku czci parafian poległych za Ojczyznę w latach 1914-1920; Antoniego Domańskiego, właściciela Warpęsów i pałacu w Jasieńcu.
• Pochodzący z XIX w. neorenesansowy pałac rodziny Domańskich z parkiem krajobrazowym.
• Pozostałości po cukrowni "Czersk".

XII w. - Erygowanie parafii i budowa drewnianego kościoła w Jasieńcu.

1208 r. - Pierwsza historyczna data dotycząca kościoła.

XV w. - Dokumenty poświadczające donacje i patronaty okolicznych rodów.

1603 r. - Wzmianka o modrzewiowym kościele w protokole powizytacyjnym.

XVIII w. - Budowa obecnego kościoła pw. Wniebowzięcia NMP.

1737 r. - Wzniesienie figury św. Rocha.

• Sanktuarium Matki Bożej Pieczyskiej w Pieczyskach.
• Kościół pw. Niepokalanego Poczęcia NMP w Górze Kalwarii.