Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.
Według tradycji Matka Boża idąc do Pieczysk pozostawiła odcisk swej stopy w głazie polnym. Na pamiątkę tego wydarzenia trzej bracia Tryczowie herbu Prus: ks. Mikołaj, kanonik płocki; ks. Piotr, proboszcz sochaczewski i Adam Frycz, dziedzic dóbr pieczyskich wystawili i uposażyli kościół pw. Niepokalanego Poczęcia NMP i św. Marii Magdaleny.
W 1452 r. w Pieczyskach została erygowana parafia. W ołtarzu głównym tego kościoła umieszczono wizerunek Matki Bożej, zwanej Pieczyską. Obraz od początku uchodził za cudowny, o czym świadczą liczne wota i XVIII-wieczna srebrna sukienka oraz srebrno-złote korony.
W miejsce pierwszego drewnianego kościoła Adam Mniszewski, kasztelan czerski i liwski, wystawił w 1603 r. murowaną świątynię w stylu gotyckim. W czasie powstania listopadowego w 1831 r. wojska rosyjskie obrabowały świątynię, a dokumenty i księgi parafialne zaginęły. W 1836 r. rodzina Potockich uposażyła świątynię po pożarze, który strawił jej wnętrze. W 1904 r. po powodzi, która zalała kościół i podmyła jego fundamenty, konieczna stała się generalna przebudowa świątyni. Z inicjatywy ówczesnego proboszcza, ks. Feliksa Sobolewskiego i rejenta z Góry Kalwarii Teodora Pełczyńskiego powołano Komitet odbudowy kościoła w celu zebrania funduszy, dzięki którym w latach 1904-1908 zrealizowano odbudowę świątyni. Po generalnym remoncie 20 kwietnia 2008 r. Prymas Józef Glemp rekonsekrował kościół i poświęcił nowy posoborowy ołtarz oraz dzwon.
Obecna murowana świątynia zbudowana według projektu architekta Wacława Zaremby z Warszawy składa się z połączonych ze sobą dwóch części. Starsza - gotycka pochodzi z 1603 r., zaś nowa - neogotycka pochodzi z lat 1904-1908. W części gotyckiej zachowane zostało prezbiterium, zaś w części neogotyckiej pomieszczenie dla wiernych w formie halowej. Nawy boczne są nieco niższe od nawy głównej. Stropy w prezbiterium i w pomieszczeniu dla wiernych są krzyżowo-żebrowe.
W trakcie przebudowy powstała nowa zakrystia, a poprzednią zamieniono na kaplicę. Świątynię wieńczy widoczna z daleka wysoka wieża. Całość jest otynkowana i pomalowana na jasny kremowy kolor. Kościół jest otoczony ceglanym murem. Poza ogrodzeniem znajduje się nowa murowana plebania.
1452 r. - Bracia Tryczowie herbu Prus wystawili i uposażyli drewniany kościół.
1603 r. - Budowa nowego murowanego kościoła w stylu gotyckim.
1831 r. - Wojska rosyjskie rabują mienie kościoła.
1836 r. - Pożar niszczy wnętrze kościoła.
1904-1908 - Przebudowa kościoła w stylu neogotyckim z zachowaniem części gotyckiej.
1954 r. - Konserwacja obrazu "Matka Boża Pieczyska".
2000 r. - Ustanowienie świątyni w Pieczyskach kościołem jubileuszowym.
2005-2008 - Gruntowny remont świątyni i renowacja wyposażenia.
2008 r. - Rekonsekracja kościoła przez Prymasa Józefa Glempa.