Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.

Zgodnie z tradycją, Jakub Trojańczyk z Miedniewic w roku 1674 kupił na odpuście w Studziannie k. Opoczna drzeworyt ludowy przedstawiający Świętą Rodzinę i umieścił go w swojej stodole. Wokół obrazu zaobserwowano nadprzyrodzone zjawiska, do zbadania których biskup poznański Stefan Wierzbowski powołał specjalną komisję. Stwierdziła ona prawdziwość cudów.

Dla cudownego wizerunku Świętej Rodziny w miejscu stodoły w 1676 r. zbudowano drewnianą kaplicę. Fundatorem był właściciel Miedniewic Mikołaj Grudziński, który w 1686 r. dla obsługi pielgrzymów sprowadził franciszkanów reformatów, a także wybudował dla nich najpierw skromny klasztor drewniany, a następnie murowany.

W latach 1731-1748 w tym samym miejscu wybudowano nową murowaną barokową świątynię. Kamień węgielny pod jej budowę położył w 1731 r. Prymas Polski Teodor Potocki, zaś konsekracji świątyni dokonał w 1755 r. jego następca, bp Adam Ignacy Komorowski.

Po prawie 100 latach czci, 7 czerwca 1767 r., bp Ignacy Krasicki dokonał koronacji cudownego obrazu w Miedniewicach.

W roku 1864 rząd carski skasował klasztor ojców reformatów w Miedniewicach, a kościół przejęli księża z Wiskitek. W 1919 r. abp Aleksander Kakowski, metropolita warszawski, przy kościele miedniewickim erygował parafię pw. Nawiedzenia NMP i św. Józefa Oblubieńca.

W 1966 r. Prymas Stefan Wyszyński przekazał parafię miedniewicką i pieczę nad sanktuarium franciszkanom konwentualnym. W 1986 r. franciszkanie przekazali klasztor siostrom klaryskom jako dar dziękczynny za kanonizację św. Maksymiliana Marii Kolbego, a sami zamieszkali w nowym budynku-klasztorku.

W miejscu pierwszego drewnianego kościoła wybudowano w latach 1731-1748 nową murowaną świątynię w stylu barokowym, istniejącą do dziś. Jej projektantami byli Józef Fontana i Tomasz Bellotti, a roboty budowlane były prowadzone pod kierunkiem architekta Andrzeja Celnera.

Józef Fontana (1670-1741) wzniósł w stylu późnego baroku, m.in. pałac Bielińskich w Kozłówce oraz kościół bonifratrów i pałac prymasowski w Warszawie. Tomasz Bellotti (1667-1712) był nadwornym architektem króla Jana III Sobieskiego.

Dojrzały barok kościoła najlepiej prezentuje się w fasadzie świątyni. Na osi symetrii widzimy od góry krzyż na trójkątnym zwieńczeniu fasady, a poniżej - w szczycie ze spływami i sterczynami w formie obelisków - niewielkie okienko. W części głównej fasady znajduje się duże okno i portal z głównymi drzwiami świątyni. Polichromowana płaskorzeźba w tympanonie portalu przedstawia Świętą Rodzinę.

Przed wejściem do kościoła znajduje się taras, na który prowadzą schody wykonane w osi symetrii i po bokach.

O bogactwie architektury barokowej świadczą toskańskie pilastry, płyciny, wnęki, wielostopniowe proste i łamane gzymsy, obramowania okien i portalu, pozwalające na uzyskanie efektu światłocienia.

Wewnątrz kościoła jest szeroka, trójprzęsłowa nawa z trzema parami wysokich wnęk rozdzielonych prostokątnymi filarami przyściennymi. Za prezbiterium znajduje się dwukondygnacyjne pomieszczenie z zakrystią na parterze i chórem zakonnym na piętrze.

Do kościoła dobudowano barokowy jednopiętrowy klasztor dla franciszkanów reformatów, który obecnie służy klaryskom.

Charakterystyczną cechą kościoła pątniczego jest czworoboczny dziedziniec otoczony niskimi krużgankami z artystyczną bramą ozdobioną pilastrami, wazonami i symbolem Matki Bożej.

W podziemnej części sanktuarium znajdują się krypty zakonników reformatów oraz osób związanych z tym miejscem.

Wnętrze kościoła jest barokowe. Czerń ołtarzy rzucająca się w oczy to symbol żałoby po powstaniu styczniowym.

Świątynia posiada siedem ołtarzy wykonanych z drewna dębowego: ołtarz główny i po trzy ołtarze boczne po obu stronach nawy głównej. 

• W barokowym ołtarzu głównym z rzeźbami: Matki Bożej Bolesnej, Jana Ewangelisty, Franciszka i Piotra z Alkantry znajduje się otoczony kultem obraz "Święta Rodzina". Jest on zasłaniany obrazem "Matka Boża Częstochowska". W 1748 r. w ołtarzu głównym umieszczono duży krzyż z figurą Pana Jezusa. Nad krzyżem znajduje się będąca symbolem Ducha Świętego gołębica. 
• Ołtarze boczne z prawej strony nawy są poświecone: św. Józefowi, św. Piotrowi z Alkantary i św. Janowi Nepomucenowi, zaś z lewej strony: św. Franciszkowi z Asyżu, św. Antoniemu Padewskiemu i św. Bonawenturze.
• Na ścianach przybocznych zawieszono sześć dużych obrazów przedstawiających historię sanktuarium. Na pierwszym z nich (po prawej stronie) Jakub Trojańczyk modli się w stodole przed obrazem "Święta Rodzina". Drugi obraz ukazuje ludzi uzdrowionych z chorób i kalectwa, zaś trzeci - komisję powołaną do zbadania cudowności obrazu. Obrazy po lewej stronie nawy przedstawiają: cud przywrócenia do życia dziesięcioletniego Ignacego Rynga, syna sekretarza królewskiego, który utonął w Bzurze pod Łowiczem; wprowadzenie ojców reformatów i przekazanie im klasztoru w 1686 r., zaś ostatni - koronację cudownego obrazu 7 czerwca 1767 r. Siedzący na tronie bp Ignacy Krasicki otrzymuje z rąk prowincjała zakonu dekret Kapituły Watykańskiej zezwalający na koronację obrazu "Święta Rodzina".
• W świątyni znajdują się także: organy, stacje Drogi krzyżowej, ambona, portrety Apostołów, barokowe żyrandole, marmurowe kropielnice, drewniane ławki i klęczniki oraz sześć barokowych konfesjonałów. W tylnej ścianie jednego z konfesjonałów jest wejście do tajnego pomieszczenia, w którym podczas zaborów i  II wojny światowej ukrywali się polscy patrioci.

• Park z figurą Pana Jezusa dźwigającego krzyż. - wokół kościoła
• Przed kościołem znajduje się wirydarz otoczony krużgankami. Na jego dziedzińcu znajdują się: na jońskiej kolumnie - statua Matki Bożej Niepokalanie Poczętej, ambona i głaz z tablicą, upamiętniającą 250. rocznicę konsekracji świątyni. We wnękach krużganków znajdują się stacje dróżek Maryi i dwie figury: św. Franciszka Serafickiego i św. Antoniego z Padwy.

1674 r. - Jakub Trojańczyk z Miedniewic umieszcza w stodole obraz "Święta Rodzina". Początek kultu tego obrazu.

1675 r. - Powołanie komisji do zbadania nadzwyczajnych zjawisk zaobserwowanych wokół obrazu.

1676 r. - Wystawienie drewnianej kaplicy w miejscu stodoły.

1677 r. - Wydanie orzeczenia o cudowności obrazu.

1686 r. - Przybycie franciszkanów reformatów do Miedniewic, objęcie przez nich kaplicy i klasztoru.

1748 r. - Zakończenie budowy murowanego kościoła.

1755 r. - Konsekracja świątyni przez bp. Adama Ignacego Komorowskiego.

1767 r. - Koronacja cudownego obrazu przez bp. Ignacego Krasickiego.

1807 r. - Kradzież obrazu i jego odzyskanie (bez złotych koron wysadzanych brylantami).

1864 r. - Kasata klasztoru ojców reformatów przez rząd carski.

1900 r. - Umiera ostatni ojciec reformata Kajetan Grzeszkiewicz.

1919 r. - Abp Aleksander Kakowski, metropolita warszawski, eryguje w Miedniewicach parafię pw. Nawiedzenia NMP i św. Józefa Oblubieńca.

1966 r. - Prymas Stefan Wyszyński przekazuje parafię miedniewicką franciszkanom konwentualnym.

1986 r. - Objęcie klasztoru przez siostry klaryski.

• Kościół drewniany pochodzący z Miedniewic w Kurdwanowie.
• Sanktuarium Matki Bożej Jazłowieckiej w Szymanowie. 
• Sanktuarium Matki Bożej Niepokalanej i św. Maksymiliana Kolbego w Niepokalanowie.