Bijące Serce Historii to zbiór tras i proponowanych sposobów zwiedzania warszawskich kościołów. Nazwa szlaku wyraża przekonanie, że w warszawskich kościołach zapisana została historia stolicy i Polski.
W pierwszej fazie tej części projektu "Skarbiec Mazowiecki" proponujemy zwiedzanie 48 świątyń, uwzględniają one podstawowe kategorie zwiedzania, np." kościoły wotywne, świątynie związane z kapłańską drogą bł. ks. Jerzego Popiełuszki, kościoły Traktu Królewskiego a także miejsca związane z bł. Janem Pawełem II.
Jesienią 1902 r. para książęca Maria Radziwiłłowa z Zawiszów i jej mąż Michał zakupiła teren przy ul. Kawęczyńskiej i Siedleckiej z zamiarem budowy kościoła. W tym samym roku władze miejskie zatwierdziły projekt budowy świątyni. Po otrzymaniu wiosną 1904 r. odręcznie spisanego papieskiego błogosławieństwa (dokument do dziś istnieje) w trzy lata później rozpoczęto budowę. Kilkakrotnie ją przerywano. Ze względów technicznych pierwotny projekt został zmieniony przez architekta Łukasza Wolskiego. Przy dużych trudnościach związanych z warunkami terenowymi (wody podskórne) przed wybuchem I wojny światowej powstał dolny kościół.
W związku z opóźnianiem się zakończenia budowy świątyni, na potrzeby wiernych wybudowano w 1911 r. kaplicę mogącą pomieścić ok. 1000 osób.
Kolejna zmiana projektu została spowodowana zakupieniem przez księżnę Marię Radziwiłłową kolumn pierwotnie przeznaczonych do bazyliki św. Pawła za Murami w Rzymie. W czasie I wojny światowej księżna - używając swoich wpływów - przywiozła koleją z Włoch 24 monolitowe granitowe kolumny. W dniu 4 stycznia 1920 r. dolny kościół został poświęcony, a następnie, w tym samym roku, postawiono mury zewnętrzne kościoła górnego.
Na prośbę księżnej papież Pius XI w dniu 23 sierpnia 1923 r. nadał znajdującej się jeszcze w budowie świątyni tytuł bazyliki mniejszej. Jednocześnie księżna Maria zabiegała o przekazanie przyszłej parafii pw. Najświętszego Serca Jezusowego księżom salezjanom. Wola księżnej została spełniona po jej śmierci. W dniu 18 listopada 1931 r. salezjanin ks. Antoni Hlond (Chlondowski) objął administrację parafii. W wyborze Zgromadzenia Salezjanów fundatorka kierowała się pragnieniem, aby nowa parafia służyła nie tylko celom sakralnym, ale była także centrum wychowawczym dla dzieci i młodzieży.
Prace wykończeniowe wewnątrz i na zewnątrz bazyliki przerwała II wojna światowa. Podczas działań wojennych świątynia nie uległa zniszczeniu. Niewielkie uszkodzenia zostały usunięte jesienią 1945 r. Ostatnim etapem budowy kościoła było postawienie w latach 1998-1999 pięciokondygnacyjnej wieży.