Bijące Serce Historii to zbiór tras i proponowanych sposobów zwiedzania warszawskich kościołów. Nazwa szlaku wyraża przekonanie, że w warszawskich kościołach zapisana została historia stolicy i Polski.
W pierwszej fazie tej części projektu "Skarbiec Mazowiecki" proponujemy zwiedzanie 48 świątyń, uwzględniają one podstawowe kategorie zwiedzania, np." kościoły wotywne, świątynie związane z kapłańską drogą bł. ks. Jerzego Popiełuszki, kościoły Traktu Królewskiego a także miejsca związane z bł. Janem Pawełem II.
Historia kościoła nierozerwalnie wiąże się ze Zgromadzeniem Sióstr św. Feliksa z Kantalicjo, popularnie zwanym felicjankami. Zgromadzenie, tworząc w 1922 r. prowincję warszawską, obrało na siedzibę podwarszawską osadę letniskową Wawer-Glinki. W 1927 r. podjęto decyzję o budowie kompleksu klasztorno-kościelnego według projektu Zygmunta Gawlika. W następnym roku poświęcono teren, a 29 sierpnia 1929 r. kard. Aleksander Kakowski wmurował kamień węgielny w mury świątyni. W 1935 r. poświęcono, będący w stanie surowym, kościół i umieszczono w nim przywieziony z Krakowa ołtarz główny.
22 września 1939 r. Adolf Hitler i Heinrich Himmler z dominującej nad okolicą kościelnej wieży obserwowali broniącą się Warszawę.
Okres II wojny światowej przyniósł świątyni poważne zniszczenia: kościół najmocniej ucierpiał podczas niemieckiego ostrzału artyleryjskiego w listopadzie 1944 r. Aby usunąć tak charakterystyczny punkt orientacyjny, jakim była wieża, 28 listopada 1944 r. polscy saperzy, na prośbę sióstr, wysadzili ją w powietrze. Bezpośrednio po zakończeniu działań wojennych felicjanki przystąpiły do odbudowy świątyni. W 1958 r. siostry - na prośbę Prymasa Stefana Wyszyńskiego - przekazały kościół powstającej parafii pw. Matki Bożej Królowej Polski.
W 2008 r. zrekonstruowano kościelną wieżę.