Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.

Fundatorem pierwszego kościoła drewnianego pw. św. Zygmunta wzniesionegow 1390 r. był król Władysław Jagiełło. Królewska wieś Sienno należała doparafii Chotcza. Poustanowieniu parafii w Siennie w 1431 r. przez wojewodę sandomierskiego ZbigniewaOleśnickiego w latach 1431-1442w miejsce drewnianej świątyni wzniesiono kościół murowany w stylu gotyckim. Konsekracji dokonał biskupkrakowski Zbigniew Oleśnicki, pierwszy kardynał Polski. Przy kościele powstałklasztor paulinów.Przypomina o tym wydarzeniu gotycka tablica erekcyjna z piaskowcaprzedstawiająca fundatorów
i patronów świątyni.

Dzięki kard.Zbigniewowi Oleśnickiemu piękną liturgię i śpiew prowadzili w kościelealtarzyści. Jakub z Sienna, wielki humanista,biskup włocławski, a później arcybiskup gnieźnieński i prymas Polski,przyczynił się do rozkwitu parafii w Siennie. Kolejną ważną postacią związaną zparafią był Baltazar Opec, humanista krakowski, znany i ceniony pisarz.

W XVI w. dziedzice Sienna Oleśniccy i Sienieńscy stali się kalwinami iarianami, a kościół zamienili na zbór. Jeden z Sienieńskich założył miasteczkoRaków, w którym powstała słynna uczelnia protestancka, zwana Akademią Rakowską.Tutejszy zbór należał do najdłużej działających świątyń protestanckich wMałopolsce. Zgodnie z nauką Lutra i Kalwina usunięto z kościoła dzieła sztukipowstałe w XV w. Po okresie potopu szwedzkiego przeprowadzono remont kościoła.

Do katolików świątynia powróciła dopiero na początku XVIII w., w wynikuczego ponownie erygowano parafię katolicką. Fakt ten został uwieczniony na drugiejtablicy erekcyjnej umieszczonej nad portalem zakrystii. Po odzyskaniu kościołakatolicy na nowo wyposażyli jego wnętrze, zbudowali dzwonnicę i otoczyli muremcmentarz przykościelny. W 1818 r. powstała diecezja sandomierska i parafia wSiennie została ustanowiona stolicą dekanatu sienneńskiego. Na początku XIX w.założono nowy cmentarz grzebalny, a na starym cmentarzu przykościelnymposadzono drzewa, które dziś stanowią cenne pomniki przyrody. W czasie pożaru w1879 r. spłonęło wyposażenie kościoła. Świątynię szybko odbudowano, a wnętrzepokryto polichromiami przedstawiającymi świętych polskich.

Podczas I wojny światowej Sienno znalazło się na linii frontu, ostrzałartyleryjski doprowadził do zniszczenia kościoła w 70 %. Przez kilkanaście lat świątyniabyła w ruinie, a Msze święte odprawiano w prowizorycznym drewnianym kościele, późniejprzeniesionym do Sarnówka. Świątynię odbudowano dopiero w 1930 r. wedługprojektu architekta Kazimierza Sosnowskiego z Warszawy. Odbudowany kościół przetrwałII wojnę światową i służy wiernym do dnia dzisiejszego. Obecny proboszcz, ks.kan. mgr Ryszard Batorski za wzorowe utrzymanie zabytku sakralnego zostałodznaczony złotym medalem przez Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego.