Szlak " Sakralne Perły Mazowsza" to pierwszy etap prezentacji najcenniejszych obiektów sakralnych na Mazowszu. Znajdą się na nim zarówno zabytki tej klasy, co katedra w Płocku, jak i sanktuarium w Loretto, czy kaplica w Choszczówce, związana ze sługa Bożym kard. Stefanem Wyszyńskim. O ich znaczeniu decydują zarówno walory historyczne, jak i religijne - wiele z nich to interesujące miejsca pielgrzymkowe lub związane z wybitnymi postaciami polskiego życia religijnego i patriotycznego.

Już w XII w. przy osadzie targowej istniał gród obronny i funkcjonująca przy nim komora celna na szlaku handlowym łączącym Mazowsze z Litwą. W następnym stuleciu książę mazowiecki Konrad I nadał Brok biskupom płockim. Dzięki staraniom jednego z nich, biskupa Wincentego Przerębskiego, pod koniec XV w. osada otrzymała prawa miejskie, a w roku 1501 miasto uzyskało przywilej na organizowanie jarmarków. Przez następne stulecia miejscowość była miejscem letniego wypoczynku biskupów płockich. Kres rozwoju miasta położył potop szwedzki, a ponad dwa wieki później, już po powstaniu styczniowym, Brok utracił prawa miejskie (w 1869 r.). Odzyskał je dopiero w 1922 r.

Prawdopodobnie już w XII w. przy grodzie znajdował się kościół drewniany, a na początku następnego stulecia przy istniejącej świątyni erygowano parafię. Budowę zachowanego do dzisiaj kościoła murowanego rozpoczęto w latach 1542-1545 z inicjatywy biskupa płockiego Samuela Maciejowskiego, a ukończono w 1560 r. staraniem jednego z jego następców, biskupa Andrzeja Noskowskiego. Za projektanta kościoła uważany jest Jan Baptysta Wenecjanin, działający na Mazowszu renesansowy architekt umiejętnie łączący tradycje późnogotyckiego budownictwa ceglanego z włoskim renesansem.

Przed rokiem 1620, staraniem miejscowego proboszcza ks. Jakuba Odrzywołka Kapusty, do świątyni dobudowano kaplicę północną. W 2. poł. XIX w. dostawiono kaplicę południową i kruchtę główną od zachodu - obie wybudowano już w stylu neogotyckim.

Kościół w swojej historii był kilkakrotnie restaurowany, m.in. w 1744 r. i w 1945 r. Podczas kolejnych prac remontowych, prowadzonych w latach 1969-1970 odkryto wewnątrz fragmenty renesansowej polichromii z okresu budowy kościoła.